Regola generale per limpostazione dei parametri
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Struttura di regolazione |
Impostazione |
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P |
GAIN ≈ vmax × Tu [ °C ] |
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PI |
GAIN ≈ 1,2 × vmax × Tu [ °C ] TI ≈ 4 × Tu [ min ] |
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PD |
GAIN ≈ 0,83 × vmax × Tu [ °C ] TD ≈ 0,25 × vmax × Tu [ min ] TM_LAG ≈ 0,5 × TD[ min ] |
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PID |
GAIN ≈ 0,83 × vmax × Tu [ °C ] TI ≈ 2 × Tu [ min ] TD ≈ 0,4 × Tu [ min ] TM_LAG ≈ 0,5 × TD[ min ] |
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PD/PID |
GAIN ≈ 0,4 × vmax × Tu [ °C ] TI ≈ 2 × Tu [ min ] TD ≈ 0,4 × Tu [ min ] TM_LAG ≈ 0,5 × TD[ min ] |
Invece di vmax = ∆x / ∆t è possibile impiegare Xmax / Tg .
Nei regolatori PID le impostazioni del tempo dell'azione integrale e di quello dell'azione derivata sono generalmente collegate.
Il rapporto TI / TD è compreso tra 4 e 5 ed è ideale per la maggior parte dei sistemi regolati.
Nei regolatori PD la mancata osservanza del tempo dell'azione derivativa TD non è critica.
Nei regolatori PI o PID si verificano oscillazioni se il tempo dell'azione integrale TI selezionato è meno della metà del valore previsto.
Un tempo dell'azione integrale troppo elevato rallenta l'eliminazione dei disturbi. Tenere quindi presente che dopo la prima parametrizzazione i circuiti di regolazione non possono operare in modo "ottimale". Per esperienza la regolazione a posteriori è sempre necessaria in presenza di un circuito "difficile da regolare" con Tu / Tg > 0,3.