Modo de operación 'Modo incremental' (S7-300, S7-400)

Modo de operación "Modo incremental"

Definición

En el modo de operación "Modo incremental" el FM 451 puede mover el accionamiento

a destinos absolutos,
mover el accionamiento de forma relativa alrededor de una parte del trayecto en un sentido predeterminado.

El objetivo o los recorridos relativos se predeterminan como incrementos del FM 451. Tiene la posibilidad de insertar un máximo de 100 incrementos en una tabla, que son válidos tanto para el modo de operación "Modo incremental relativo" como para el "Modo incremental absoluto". Independientemente de la tabla de incrementos, es posible especificar el recorrido con el número de incremento 254 y elnúmero de incremento 255.

Con el incremento 252 es posible mover el accionamiento, en primer lugar sin destino, en el sentido predeterminado (marcha sin fin). Si se produce un evento externo (xI3) se realiza el posicionamiento en el destino parametrizado.

Requisitos

El eje debe estar parametrizado.
El eje debe estar sincronizado.
Los incrementos deben estar presentes en el módulo.

Interpretación de los incrementos

En función del modo incremental que se seleccione, el FM 451 interpreta los datos especificados de una manera u otra.

Modo incremental absoluto: Los incrementos se interpretan como posición de destino absoluta.
En el caso del eje rotativo no puede sobrepasarse el final del eje.
Modo incremental relativo: Los incrementos se interpretan como distancia de la posición de inicio.
En el caso del eje rotativo no puede sobrepasarse el final del eje (se admiten vueltas múltiples).

Nota

Para el modo de operación "Modo incremental relativo" sólo se permiten incrementos positivos.

Los incrementos obtienen su signo de las especificaciones de sentido DIR_P o DIR_M.

Desarrollo del modo de operación "Modo incremental" con número de incremento 1 a 100

Paso	Modo incremental absoluto	Modo incremental relativa
Paso	Número de incremento 1 a 100
1	Active la señal de control para el modo de operación "Modo incremental absoluto" (MODE_IN = 5).	Active la señal de control para el modo de operación "Modo incremental relativo" (MODE_IN = 4).
2	Anote los incrementos en las tablas (TRGL1; TRGL2).
3	Escriba las tablas de incrementos (TRGL1/2WR_EN = 1).
4	Active la señal de control para la habilitación del accionamiento (DRV_EN = 1).
5	Active el selector de función para "No evaluar la entrada de habilitación" (EI_OFF = 1) o cablee la entrada de habilitación para el canal correspondiente.
6	Introduzca el número de incremento (MODE_TYPE = 1 … 100).
7	Active la señal de control: Eje lineal: START; el sentido se determina de forma unívoca a través del destino y el valor real actual. Eje rotativo: START; se llega al punto de destino por el trayecto más corto. DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo	Active la señal de control: Eje lineal: DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo Eje rotativo: DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo
8	Llame la instrucción ABS_CTRL o ABS_CTRL_451.
Los pasos 2 y 3 se necesitan únicamente si no hay aún incrementos o si es preciso modificar las medidas existentes.

Desarrollo del modo de operación "Modo incremental" con número de incremento 252

Paso	Modo incremental absoluto	Modo incremental relativa
Paso	Número de incremento 252
1	Active la señal de control para el modo de operación "Modo incremental absoluto" (MODE_IN = 5).	Active la señal de control para el modo de operación "Modo incremental relativo" (MODE_IN = 4).
2	Active la señal de control para la habilitación del accionamiento (DRV_EN = 1).
3	Active el selector de función para "No evaluar la entrada de habilitación" (EI_OFF = 1) o cablee la entrada de habilitación para el canal correspondiente.
4	Introduzca el número de incremento (MODE_TYPE = 252).
5	Introduzca la velocidad de inicio; Marcha rápida (SPEED252 = 1) Marcha lenta (SPEED252 = 0)
6	Introduzca el incremento para el número de incremento 252 (TRG252_254).
7	Active el bit de inicio para escribir el incremento (TRG252_254_EN = 1).
8	Active la señal de control: Eje lineal / Eje rotativo: DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo
9	Llame la instrucción ABS_CTRL o ABS_CTRL_451.
10	Si se produce un evento externo (entrada digital xI3) se realiza el posicionamiento en el destino parametrizado (incremento).
Las acciones descritas en los pasos 6 y 7 también pueden realizarse durante la marcha. En este caso, el módulo FM 451 controla, hasta la indicación del incremento, un destino que se encuentra a la mitad de la zona de destino delante del final de carrera por software.

Desarrollo del modo de operación "Modo incremental" con número de incremento 254

Paso	Modo incremental absoluto	Modo incremental relativa
Paso	Número de incremento 254
1	Active la señal de control para el modo de operación "Modo incremental absoluto" (MODE_IN = 5).	Active la señal de control para el modo de operación "Modo incremental relativo" (MODE_IN = 4).
2	Active la señal de control para la habilitación del accionamiento (DRV_EN = 1).
3	Active el selector de función para "No evaluar la entrada de habilitación" (EI_OFF = 1) o cablee la entrada de habilitación para el canal correspondiente.
4	Introduzca el número de incremento (MODE_TYPE = 254).
5	Introduzca el incremento para el número de incremento 254 (TRG252_254).
6	Active el bit de inicio para escribir el incremento (TRG252_254_EN = 1).
7	Active la señal de control: Eje lineal: START; el sentido se determina de forma unívoca a través del destino y el valor real actual. Eje rotativo: START; se llega al punto de destino por el trayecto más corto. DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo	Active la señal de control: Eje lineal: DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo Eje rotativo: DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo
8	Llame la instrucción ABS_CTRL o ABS_CTRL_451.

Desarrollo del modo de operación "Modo incremental" con número de incremento 255

Paso	Modo incremental absoluto	Modo incremental relativa
Paso	Número de incremento 255
1	Active la señal de control para el modo de operación "Modo incremental absoluto" (MODE_IN = 5).	Active la señal de control para el modo de operación "Modo incremental relativo" (MODE_IN = 4).
2	Active la señal de control para la habilitación del accionamiento (DRV_EN = 1).
3	Active el selector de función para "No evaluar la entrada de habilitación" (EI_OFF = 1) o cablee la entrada de habilitación para el canal correspondiente.
4	Introduzca el número de incremento (MODE_TYPE = 255).
5	Introduzca el incremento para el número de incremento 255 (TRG255).
6	Introduzca el valor para la distancia de cambio de velocidad del número de incremento 255 (CHGDIF255).
7	Introduzca el valor para la distancia de desconexión del número de incremento 255 (CUTDIF255).
8	Active el bit de inicio para escribir el incremento y la distancia de desconexión y de cambio de velocidad (TRG255_EN = 1).
9	Active la señal de control: Eje lineal: START; el sentido se determina de forma unívoca a través del destino y el valor real actual. Eje rotativo: START; se llega al punto de destino por el trayecto más corto. DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo	Active la señal de control: Eje lineal: DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo Eje rotativo: DIR_P; Inicio en sentido positivo DIR_M; Inicio en sentido negativo
10	Llame la instrucción ABS_CTRL o ABS_CTRL_451.

La figura siguiente muestra un ejemplo del modo de operación "Modo incremental".

*	Las señales de inicio se desactivan con la instrucción ABS_CTRL o ABS_CTRL_451.

Datos utilizados en el DB de canal

Dirección	Nombre	Tipo	valor inicial	Comentarios
15.0	START	BOOL	FALSE	1 = Iniciar posicionamiento
15.2	DIR_M	BOOL	FALSE	1 = Sentido negativo
15.3	DIR_P	BOOL	FALSE	1 = Sentido positivo
15.6	SPEED252	BOOL	FALSE	Velocidad de inicio para el modo incremental con número de incremento 252 0 = Marcha lenta 1 = Marcha rápida
15.7	DRV_EN	BOOL	FALSE	1 = Conectar habilitación del accionamiento
16.0	MODE_IN	BYTE	B#16#0	4 = Modo incremental relativo 5 = Modo incremental absoluto
17.0	MODE_TYPE	BYTE	B#16#0	Número de incremento 1 … 100, 252, 254 ó 255
23.0	ST_ENBLD	BOOL	FALSE	1 = Habilitar inicio
23.1	WORKING	BOOL	FALSE	1 = Posicionamiento en curso
23.2	WAIT_EI	BOOL	FALSE	1 = El eje espera una habilitación externa
25.7	POS_RCD	BOOL	FALSE	1 = Posición alcanzada
34.2	EI_OFF	BOOL	FALSE	1 = No evaluar entrada de habilitación
36.2	TRG252_254_EN	BOOL	FALSE	1 = Escribir incremento para número de incremento 252 ó 254
36.3	TRG255_EN	BOOL	FALSE	1 = Escribir incremento para número de incremento 255
35.4	TRGL1WR_EN	BOOL	FALSE	1 = Escribir tabla de incrementos 1 (número de incremento 1 ... 50)
35.5	TRGL2WR_EN	BOOL	FALSE	1 = Escribir tabla de incrementos 2 (número de incremento 51 ... 100)
96.0	TRG252_254	DINT	L#0	Incremento para número de incremento 252 ó 254
100.0	TRG255	DINT	L#0	Incremento para número de incremento 255
104.0	CHGDIF_255	DINT	L#0	Distancia de cambio de velocidad para número de incremento 255
108.0	CUTDIF_255	DINT	L#0	Distancia de desconexión para número de incremento 255

Datos utilizados en el DB de parámetros

Dirección	Nombre	Tipo	valor inicial	Comentarios
100.0	CHGDIF_P	DINT	L#5000	Distancia de cambio de velocidad positiva
104.0	CHGDIF_M	DINT	L#5000	Distancia de cambio de velocidad negativa
108.0	CUTDIF_P	DINT	L#2000	Distancia de desconexión positiva
112.0	CUTDIF_M	DINT	L#2000	Distancia de desconexión negativa
120.0	TRGL1.TRG[1]	DINT	L#0	Número de incremento 1	Tabla de incrementos 1
. . .	. . .	. . .	. . .	. . .
316.0	TRGL1.TRG[50]	DINT	L#0	Número de incremento 50
320.0	TRGL2.TRG[51]	DINT	L#0	Número de incremento 51	Tabla de incrementos 2
. . .	. . .	. . .	. . .	. . .
516.0	TRGL2.TRG[100]	DINT	L#0	Número de incremento 100

Distancia residual

La distancia residual es la diferencia entre el destino (incremento) y el valor real. La distancia residual es

positivo si aún no ha alcanzado el destino.
negativo si ya se ha rebasado el destino.

En un eje rotativo no puede utilizarse la distancia residual mostrada.

Desactivación del modo incremental

El modo de operación "Modo incremental" se desactiva si el FM 451 recibe una señal de parada (STOP = 1).

Tras la desactivación de la marcha, se mantiene la distancia residual.

La distancia residual en el "Modo incremental relativo" y el "Modo incremental absoluto con el número de incremento 252" puede realizarse hasta el final si

el modo de operación no ha cambiado y
el número de incremento no ha cambiado y
el sentido no ha cambiado y
la distancia residual es mayor que la distancia de desconexión parametrizada.

La distancia residual se realiza ejecutando de nuevo el "Modo incremental relativo" o el "Modo incremental absoluto" con el número de incremento 252 sin cambios.

Cancelación del modo incremental

El modo de operación "Modo incremental" se cancela si la señal "Habilitación del accionamiento" se borra (DRV_EN = 0).

Borrar distancia residual

La petición "Borrar distancia residual" borra una distancia residual pendiente.

En el "modo incremental con número de incremento 252" la marcha comienza de nuevo con la marcha sin fin después de la función "Borrar distancia residual".

Al llamar otro modo de operación o iniciar el modo de operación en el otro sentido, también se borra la distancia residual pendiente.

Dato utilizado en el DB de canal

Dirección	Nombre	Tipo	valor inicial	Comentarios
35.2	DELDIST_EN	BOOL	FALSE	1 = Borrar distancia residual

Modo de operación 'Modo incremental' (S7-300, S7-400) - STEP 7

Uso del FM 451 (S7-300, S7-400)