Final de una operación de posicionamiento (S7-300, S7-400) - STEP 7

Definición

El final de una operación de posicionamiento se logra a través de la señal de realimentación WORKING = 0. Esto se logra de tres formas distintas:

• Aproximación al destino

• Desactivación

• Cancelar

Vigilancias

Al final de una operación de posicionamiento se encuentran activas las siguientes vigilancias:

• Tiempo de vigilancia

  El tiempo de vigilancia se redispara en el punto de desconexión por última vez y pierde su validez al finalizar la operación de posicionamiento.

  En el transcurso de este tiempo es necesario alcanzar el final de la operación de posicionamiento. De lo contrario, las salidas se desconectan y se notifica el fallo operativo "Error en la aproximación al destino" (número de error 5).

• Vigilancia de la zona de destino

  El FM x51 crea un área simétrica alrededor de cada destino y define con ello la precisión de posicionamiento de su aplicación. Dentro de esta área es preciso que el eje se pare durante una aproximación al destino. Una especificación de valor 0 desconecta la tolerancia en la aproximación al destino.

• Vigilancia de la velocidad de parada

  La velocidad de parada permite determinar si el accionamiento se para dentro de la zona de destino. Una vez alcanzado el punto de desconexión, el FM x51 vigila si la velocidad real del accionamiento es inferior a la velocidad de parada.

  La velocidad de parada debe rebasarse por defecto dentro de la zona de trabajo. De lo contrario, el FM x51 notifica el fallo operativo "Rebasar zona de destino" (número de error 10).

  El desbordamiento por defecto de la velocidad de parada sólo se vigila una vez por aproximación al destino.

  Tenga en cuenta en este caso que la velocidad de parada para la determinación de la velocidad del módulo puede rebasarse temporalmente por defecto si el eje se mueve con una velocidad de posicionamiento muy pequeña (menos de 2 impulsos por 8 ms).

• Vigilancia de la zona de parada

  Tras finalizar una operación de posicionamiento se vigila si el accionamiento se detiene en una posición de destino alcanzada o si se aleja de ella.

  La zona de parada se vigila

  • después de que el FM x51 haya notificado la señal de realimentación "PEH",

  • si el tiempo de vigilancia se rebasa por exceso,

  • si la velocidad de parada se rebasa por defecto.

  Si la zona de parada se abandona sin una petición de marcha válida, el FM x51 notifica el fallo operativo "Abandonar zona de parada" (número de error 6).

Aproximación al destino

La aproximación al destino en los modos de operación "Modo incremental absoluto" y "Modo incremental relativo" comienza cuando se alcanza el punto de desconexión. A partir de este punto se desconecta el accionamiento y el FM x51 se hace cargo de las funciones de vigilancia.

En función de las vigilancias que se hayan parametrizado, surgen diferentes casos para la creación de la señal de repuesta "PEH (POS_RCD)". La operación de posicionamiento se cancela cuando se crea la señal "PEH (POS_RCD)".

Caso 1: Se ha parametrizado lo siguiente:

• Zona de destino (TRG_RANGE) > 0

• Velocidad de parada (ZSPEED_L) > 0

• Tiempo de vigilancia (MON_TIME) > 0

Se genera una PEH si la velocidad de parada se rebasa por defecto y se alcanza la zona de destino. Es irrelevante la condición que se cumpla en primer lugar.

No se genera PEH si el valor real no alcanza la zona de destino dentro del tiempo de vigilancia o si la zona de destino se sobrepasa sin rebasar por defecto la velocidad de parada.

La siguiente figura muestra la aproximación al destino en modo incremental con zona de destino > 0 y velocidad de parada > 0.

Caso 2: Se ha parametrizado lo siguiente:

• Zona de destino (TRG_RANGE) > 0

• Velocidad de parada (ZSPEED_L) = 0

• Tiempo de vigilancia (MON_TIME) > 0

Se genera una PEH si se alcanza la zona de destino.

No se genera una PEH si el valor real no alcanza la zona de destino dentro del tiempo de vigilancia.

La siguiente figura muestra la aproximación al destino en modo incremental con zona de destino > 0 y velocidad de parada = 0.

Caso 3: Se ha parametrizado lo siguiente:

• Zona de destino (TRG_RANGE) = 0

• Velocidad de parada (ZSPEED_L) > 0

• Tiempo de vigilancia (MON_TIME) > 0

Se genera una PEH si la velocidad de parada se rebasa por defecto y se alcanza el destino.

No se genera una PEH si el valor real no alcanza el destino dentro del tiempo de vigilancia o si la zona de destino se sobrepasa sin rebasar por defecto la velocidad de parada.

La siguiente figura muestra la aproximación al destino en modo incremental con zona de destino = 0 y velocidad de parada > 0.

Caso 4: Se ha parametrizado lo siguiente:

• Zona de destino (TRG_RANGE) = 0

• Velocidad de parada (ZSPEED_L) = 0

• Tiempo de vigilancia (MON_TIME) > 0

Se genera una PEH si se alcanza el destino.

No se genera una PEH si el valor real no alcanza el destino dentro del tiempo de vigilancia.

La siguiente figura muestra la aproximación al destino en modo incremental con zona de destino = 0 y velocidad de parada = 0.

Caso 5: Se ha parametrizado lo siguiente:

• Zona de destino (TRG_RANGE) ≥ 0

• Velocidad de parada (ZSPEED_L) ≥ 0

• Tiempo de vigilancia (MON_TIME) = 0

Si en este caso el accionamiento se para delante de la zona de destino, el final de la operación de posicionamiento no se detecta. No se genera una PEH y la señal de realimentación WORKING permanece activada. La operación de posicionamiento sólo puede cancelarse eliminando la habilitación del accionamiento (DRV_EN = 0).

Desactivación sin destino predeterminado

Desactivación significa: El proceso de posicionamiento se cierra de forma precisa manteniendo las diferencias desde la marcha rápida a la marcha lenta.

La operación de posicionamiento se desactiva si:

• el FM x51 recibe una señal de STOP (STOP = 1);

• los modos de operación "Jog" y "Búsqueda del punto de referencia" finalizan;

• aparecen errores de operador o el fallo operativo "Rebasar destino" " (número de error 9).

La señal de realimentación "PEH (POS_RCD)" no se activa. Los procesos son análogos a los de la aproximación al destino.

La siguiente figura muestra la desactivación de una operación de posicionamiento.

Cancelar

Cancelar significa: La operación de posicionamiento finaliza inmediatamente sin que se utilicen la distancia de cambio de velocidad ni la distancia de desconexión de la marcha rápida o la marcha lenta después de la parada. Para ello, todas las salidas relevantes del modo de control pertinente se desconectan inmediatamente y, además:

• Incremento = valor real

• Recorrido residual = Cero

La operación de posicionamiento se cancela si:

• la señal de habilitación del accionamiento se borra (DRV_EN = 0);

• la CPU pasa a STOP;

• aparecen errores de diagnóstico u otros fallos operativos aparte del error "Rebasar destino" " (número de error 9).

La señal de realimentación "PEH (POS_RCD)" no se activa en el modo de operación "Modo incremental".

Cuando la velocidad de parada está parametrizada, la vigilancia de parada se activa en cuanto se rebasa por defecto. Cuando la velocidad de parada está parametrizada, la vigilancia de parada se activa con la desactivación de las salidas.

La siguiente figura muestra la cancelación de una operación de posicionamiento.

Datos utilizados en el DB de parámetros

Señales de respuesta en el DB de canal