Variable IntegralResetMode (S7-1200, S7-1500) - PID

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El valor de PIDCtrl.IOutputOld se preasigna de tal modo que la conmutación se realice sin discontinuidad, es decir, el "Modo automático" se inicia partiendo del valor de salida = 0.0 (parámetro PidOutputSum) y no se produce salto del valor de salida, con independencia del error de regulación (consigna - valor real).

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Se recomienda ajustar la ponderación de la acción P (variables Retain.CtrlParams.Heat.PWeighting y Retain.CtrlParams.Cool.PWeighting) a 1.0 si se utiliza esta opción.

El valor de PIDCtrl.IOutputOld se borra. Si existe un error de regulación, se produce un salto del valor de salida PID. La dirección del salto del valor de salida depende de la ponderación activa de la acción P (variables Retain.CtrlParams.Heat.PWeighting y Retain.CtrlParams.Cool.PWeighting) y del error de regulación:

• Ponderación activa de la acción P = 1.0:

  El salto del valor de salida y el error de regulación tienen idéntico signo.
  Ejemplo: si el valor real está por debajo de la consigna (error de regulación positivo), el valor de salida PID salta a un valor positivo.

• Ponderación activa de la acción P < 1.0:

  Para errores de regulación grandes, el salto del valor de salida PID y el error de regulación tienen idéntico signo.
  Ejemplo: si el valor real es muy inferior a la consigna (error de regulación positivo), el valor de salida PID salta a un valor positivo.

  Para errores de regulación pequeños, el salto del valor de salida PID y el error de regulación tienen distinto signo.
  Ejemplo: si el valor real es ligeramente inferior a la consigna (error de regulación positivo), el valor de salida PID salta a un valor negativo. Normalmente esto no es deseable, pues da lugar a un aumento provisional del error de regulación.

  Cuanto menor esté configurada la ponderación de la acción P, mayor debe ser el error de regulación, a fin de que el salto del valor de salida PID conserve el signo.

Se recomienda ajustar la ponderación de la acción P (variables Retain.CtrlParams.Heat.PWeighting y Retain.CtrlParams.Cool.PWeighting) a 1.0 si se utiliza esta opción. En caso contrario, esto podría provocar el comportamiento descrito no deseado en caso de errores de regulación pequeños. Alternativamente, también puede utilizar IntegralResetMode = 4. Esta opción garantiza que el signo del salto de la salida PID y del error de regulación sea idéntico con independencia de la ponderación configurada de la acción P y del error de regulación.

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Mantener

El valor de PIDCtrl.IOutputOld no se modifica. Mediante el programa de usuario se puede especificar un nuevo valor.

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Preasignar

El valor de PIDCtrl.IOutputOld se preasigna automáticamente como si en el último ciclo hubiese sido PidOutputSum = OverwriteInitialOutputValue.

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Como el cambio de consigna (solo para PID_Temp con versión ≥ 1.1)

El valor de PIDCtrl.IOutputOld se preasigna automáticamente de forma que se obtenga un salto del valor de salida PID similar al de un regulador PI en modo automático en caso de cambio de consigna del valor real actual a la consigna actual.

Si existe un error de regulación, se produce un salto del valor de salida PID. El salto del valor de salida PID y el error de regulación tienen idéntico signo.
Ejemplo: si el valor real está por debajo de la consigna (error de regulación positivo), el valor de salida PID salta a un valor positivo. Esto es independiente de la ponderación configurada de la acción P y del error de regulación.