Bei Motion Control ist für die Analyse ein zeitlicher Bezug auf die Taktgrenzen des Applikationszyklus erforderlich. Deshalb wird der Zeitbezug für die Messwerte bei Konfiguration von Motion Control Organisationsbausteinen als Aufzeichnungszeitpunkt anders ermittelt. Als Zeitpunkt für den Messwert wird immer die synchronisierte (absolute) Zeit vom Beginn des aktuellen Applikationszyklus gespeichert. Die Variablen der Technologieobjekte sind immer konsistent auf Taktgrenzen bezogen.
Das beschriebene Verhalten gilt für folgende Motion Control Organisationsbausteine:
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MC‑Servo [OB91]
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MC‑PreServo [OB67]
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MC‑PostServo [OB95]
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MC‑Interpolator [OB92]
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MC‑PreInterpolator [OB68]
Die Geräte müssen über IRT kommunizieren.
Das folgende Bild zeigt die abgespeicherten Zeitpunkte der Messwerte bei einem Applikationszyklus von 3 und MC‑Interpolator als konfigurierten Aufzeichnungszeitpunkt:
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T0 … T6 |
IRT-Takt |
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T0 |
Beginn des Applikationszyklus n |
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T3 |
Beginn des Applikationszyklus n+1 |
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T6 |
Beginn des Applikationszyklus n+2 |
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Hinweis OB61-OB63 als Aufzeichnungszeitpunkt Bei diesen OBs als konfigurierten Aufzeichnungszeitpunkt wird unabhängig von der Kommunikation die Systemzeit verwendet. Das Aufzeichnungsverhalten ist wie bei Geräten ohne IRT-Kommunikation. Synchronisieren Sie die Uhrzeiten der Geräte um die Auswertung mit absoluter Zeit zu erleichtern. |
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Hinweis Messwerte mit identischen Zeiten Durch einen Überlauf der Aufzeichnungsebene (z. B. MC-Interpolator-OB in obigem Beispiel) können sich Messwerte mit identischem Zeitstempel ergeben. |