Faustformel für die Parametereinstellung
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Reglerstruktur |
Einstellung |
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P |
GAIN ≈ vmax × Tu [ °C ] |
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PI |
GAIN ≈ 1,2 × vmax × Tu [ °C ] TI ≈ 4 × Tu [ min ] |
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PD |
GAIN ≈ 0,83 × vmax × Tu [ °C ] TD ≈ 0,25 × vmax × Tu [ min ] TM_LAG ≈ 0,5 × TD[ min ] |
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PID |
GAIN ≈ 0,83 × vmax × Tu [ °C ] TI ≈ 2 × Tu [ min ] TD ≈ 0,4 × Tu [ min ] TM_LAG ≈ 0,5 × TD[ min ] |
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PD/PID |
GAIN ≈ 0,4 × vmax × Tu [ °C ] TI ≈ 2 × Tu [ min ] TD ≈ 0,4 × Tu [ min ] TM_LAG ≈ 0,5 × TD[ min ] |
Statt vmax = ∆x / ∆t kann Xmax / Tg eingesetzt werden.
Bei Reglern mit PID-Struktur ist die Einstellung von Nachstellzeit und Vorhaltezeit meist miteinander gekoppelt.
Das Verhältnis TI / TD liegt zwischen 4 und 5 und ist für die meisten Regelstrecken optimal.
Das Nichteinhalten der Vorhaltezeit TD ist bei PD-Reglern unkritisch.
Bei PI- oder PID-Reglern treten Regelschwingungen auf, wenn die Nachstellzeit TI um mehr als die Hälfte zu klein gewählt wurde.
Eine zu große Nachstellzeit verlangsamt das Ausregeln von Störungen. Man kann nicht erwarten, dass die Regelkreise nach den ersten Parametereinstellungen "optimal" arbeiten. Erfahrungsgemäß ist ein Nachjustieren immer dann erforderlich, wenn eine "schwer regelbare" Strecke mit Tu / Tg > 0,3 vorliegt.